НИОКР «Разработка и создание робототехнического комплекса с интеллектуальной системой управления для работы в горячих камерах на предприятиях атомной отрасли».
Цель проекта: разработка конструкторских и программно-технических решений в области создания копирующего робототехнического комплекса (РТК) для работы в радиационно-защитных камерах (РЗК) предприятий атомной отрасли.
Экспериментальный образец РТК предназначен для выполнения технологического процесса ручного и автоматизированного перемещения фрагментов массой до 10 кг в радиационно-защитных камерах и передачи их на последующий технологический участок. При этом управление манипулятором возможно на произвольном расстоянии от РЗК. В состав экспериментального образца входят следующие компоненты:
-
роботизированная рука-манипулятор;
-
джойстик-трипод копирующего типа;
-
пульт управления с сенсорным экраном;
-
стенд-стапель (макет радиационно-защитной камеры);
-
программное обеспечение, обеспечивающее ручной и автоматический режимы управления, режимы визуализации, диагностики и протоколирования работы манипулятора.
Для обеспечения высокой радиационной стойкости манипулятора механическая передача вращательного движения от блока привода реализована через вложенные валы и конические передачи, при этом сами приводы вынесены за пределы камеры.
Устройство управления разработано таким образом, чтобы обеспечить высокую эргономику, аналогичную механическим копирующим манипуляторам. Платформа с блоком джойстика обладает шестью степенями свободы и обеспечивает обратную силомоментную связь.
